O acolhimento é uma ferramenta importante na humanização da assistência à saúde e para a adesão as atividades de grupo. Este estudo teve como objetivo relatar as vivências externadas pelo grupo de gestantes após as discussões de temas previamente agendados. Trata-se de um relato de experiência da construção coletiva de uma agenda de reuniões contemplando temas específicos com a participação de convidados, no grupo de gestantes da Unidade de Atenção a Saúde (UAPS), situada no centro da cidade de São João da Ponte- Minas Gerais. Foi realizada uma revisão bibliográfica no banco de dados LILACS onde se selecionou artigos relacionados ao tema em estudo. Conclui-se que a agenda serviu de instrumento estratégico para favorecer o acolhimento e prover ações de educação em saúde. Sua elaboração inicial foi pré-definida pela equipe de saúde conforme as necessidades de orientações pertinentes à gestação, para auxiliar o grupo na escolha dos temas e dos convidados. Os temas trabalhados foram aqueles que o grupo de gestantes definiu como também a sequência dos assuntos abordados. A construção da agenda de reuniões de gestantes pareceu adequada como proposta de melhoria e humanização da assistência pré-natal. Não obstante a experiência de realizá-lo com sucesso, possibilitou algumas reflexões que permitem recomendar novos estudos e testagens dos benefícios obtidos com as trocas de experiências entre as gestantes sobre a gravidez e o puerpério, e assim, minimizar o estresse, as ansiedades e os medos e encorajar, esclarecer dúvidas e apresentar vivências positivas ocorridas nesta fase do ciclo de vida da mulher